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銅陵電力輸電處準(zhǔn)備試飛華測的固定翼+機(jī)載雷達(dá)。實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)通道采集和無人機(jī)自主飛行線路規(guī)劃。本次飛行14KM。45基塔。針對本項(xiàng)目計(jì)劃要求，擬采用無人機(jī)載激光雷達(dá)進(jìn)行作業(yè)，實(shí)施方案如下:

（1）空域申請

為保障項(xiàng)目順利進(jìn)行，在進(jìn)行作業(yè)前，依法依規(guī)進(jìn)行空域申請工作。跟進(jìn)確定好的區(qū)域經(jīng)緯度坐標(biāo)信息，明確作業(yè)空域范圍，將范圍以經(jīng)緯度坐標(biāo)形式上報至東部戰(zhàn)區(qū)航管處進(jìn)行空域申請，在得到許可答復(fù)后方可進(jìn)行飛行作業(yè)

（2）固定翼無人機(jī)雷達(dá)系統(tǒng)電力通道點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集

本項(xiàng)目預(yù)計(jì)14.2km通道進(jìn)行固定翼往返數(shù)據(jù)采集，飛行高度200m,巡航速度75km/h，飛行時間約60min，地面點(diǎn)密度為60點(diǎn)/平方米，點(diǎn)云精度優(yōu)于10cm。

在外業(yè)選擇合適的位置，采用華測H320手簿和華測i70GNSS接收機(jī)測量地形點(diǎn)，測量完成后，將三腳基座、輔助量高板與靜態(tài)RTK （地面站）連接在一起置于三腳架上，放于地形點(diǎn)正上方（整平、對中）后，開始靜態(tài)數(shù)據(jù)采集。另外，注意靜態(tài)RTK覆蓋范圍，當(dāng)飛行距離超出時，需要重新打點(diǎn)重新設(shè)置。

無人機(jī)激光雷達(dá)系統(tǒng)設(shè)置

將華測AS1300HL激光與X-C純電動固定翼飛機(jī)連接成一體，設(shè)置作業(yè)參數(shù)包括：激光發(fā)射頻率、飛行高度、視場角、掃描線速等參數(shù)，；依據(jù)飛行高度和速度設(shè)置相機(jī)觸發(fā)間隔等相機(jī)參數(shù)；

無人機(jī)飛行方式

本次項(xiàng)目采用純電固定翼無人機(jī)，整體飛行方式采用自動仿地飛行，飛行高度距電力塔約100-150m。

一個架次飛行距離約20-30km，并且雙向采集數(shù)據(jù)。

（3）內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理

通過分析軟件點(diǎn)云數(shù)據(jù)分類切檔，輸出交跨、樹障、工況模擬報告和臺賬信息等關(guān)鍵數(shù)據(jù)；

激光數(shù)據(jù)解算

華測導(dǎo)航Copre軟件支持現(xiàn)場點(diǎn)云解算，可以在每次飛行完成后，快速解算點(diǎn)云數(shù)據(jù)，查看測區(qū)范圍。同時，根據(jù)飛行時采集的照片信息對點(diǎn)云賦色。

正射影像數(shù)據(jù)

根據(jù)單相機(jī)采集的正射照片，在Pix4D中給予投影方式、中央子午線等參數(shù)，生成正射影像數(shù)據(jù)。

地形數(shù)據(jù)

本次項(xiàng)目最終成果需要應(yīng)用于電力線管控平臺之上，對地形數(shù)據(jù)精度要在10m以下，測區(qū)范圍的地形數(shù)據(jù)使用SRTM數(shù)據(jù)。

電力塔成果

基于激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，加載進(jìn)拓維思軟件中，并且進(jìn)行劃檔、分類、刪除噪點(diǎn)等預(yù)處理過程。之后，生成一些電力成果，有相間距、塔高、塔基位置、最小查找距離、當(dāng)前工況檢測、覆冰工況檢測、風(fēng)偏工況檢測、高溫工況檢測、交叉跨越檢測、樹木倒伏分析等成果輸出。

交叉跨越檢測報告示例

檢測缺陷表示例

臺賬信息表示例